1. Turning Principle of Quadruped Robot
När en fyrfaldig robot svänger när den rör sig måste kroppen göra cirkulär rörelse runt svängningscentret för att upprätthålla kroppens balans och stabilitet, samtidigt som robotens korrekta riktning. Detta kräver att den fyrdubbla roboten uppnår gångkontroll och rattkontroll.
2. Styrningsmetod för fyrdubblad robot
1. Gait Control Method
Gait -kontrollmetoden för fyrdubblad robot är ett grundläggande sätt att uppnå sin styrning, som avslutas genom att ändra gångens gångar. Specifikt, när den fyrdubbla roboten rör sig, styr den fasskillnaden mellan bakbenen och frambenen för att rotera sin kropp till en specificerad vinkel och justerar sedan gången för att upprätthålla balans och röra sig i den angivna riktningen.
2. Styrhjulskontrollmetod
Den fyrdubblade roboten kan också lämna in en kontrollmetod som liknar ratten på en bil. Genom att kontrollera ratten på roboten för att stoppa de angränsande benen på ena sidan från att gå framåt, kan de angränsande benen på nästa sida ta steg på kortare tid och därmed uppnå styrning.
3. Styrningsteknologi för fyrdubbla robotar
1. Koordinationskontrollteknik
För att realisera styrningen av fyrdubblade robotar behövs tekniken för koordinationskontroll. Å ena sidan, genom att kontrollera robotens benrörelser, kan det slutföra vändningsoperationen; Å andra sidan, genom att kontrollera rörelserna i andra leder, kan det upprätthålla balans och samarbeta med vändningsoperationen.
2. Åkningsuppskattningsteknik
Kvadrupade robotar måste upprätthålla balansen när de vänder, och det är mycket viktigt att bedöma robotens hållningstillstånd i realtid. Genom hållningsteknologi kan robotens kroppsställning erhållas i realtid och pasturkontrollparametrarna kan justeras i tid för att säkerställa stabiliteten och tillförlitligheten för roboten under rörelse.
