1. i sidled vänder
Sideways vridning innebär att roboten svänger i sidled, vilket vanligtvis uppnås genom att gå i en kurva. Specifikt, när roboten vänder, tar den ett steg framåt med ett ben och går bakåt med det andra benet, vilket gör att roboten kan bli smidigt utan att påverka robotens stabilitet och rörelseshastighet.
2. Vändningsradie
Vridradie är en viktig faktor som bestämmer robotens vridningseffekt, som vanligtvis bestäms av gångplaneringsalgoritmen. En mindre svängradie kan göra roboten mer flexibel, men den kommer också att påverka robotens stabilitet och rörelseshastighet; Medan en större svängradie kan behålla robotens stabilitet, men flexibiliteten kommer att vara begränsad.
3. Benrörelse
Benrörelse är en annan nyckelfaktor för fyrdubblade robotar för att uppnå vridning. När du svänger måste roboten lyfta frambenet på ena sidan och sänka bakbenet på andra sidan för att stödja laterala rörelse av robotens kropp för att uppnå vridning. Samtidigt måste robotens gång också justeras i enlighet därmed enligt svängradie för att säkerställa robotens stabilitet och rörelseshastighet.
3. Hållningskontroll av fyrdubblade robotar
För att säkerställa robotens stabilitet och flexibilitet vid vridning krävs motsvarande hållningskontroll. Specifikt måste roboten justera sin kroppsställning, särskilt tyngdpunkten, för att anpassa sig till olika vändningsradie- och benrörelsemetoder. Dessutom måste roboten också vara uppmärksam på att upprätthålla kroppens balans för att undvika onormala situationer som lutning eller lutning tillbaka.
4. GAIT Planning and Sensor Monitoring of Quadruped Robots
Gaitplanering hänvisar till gångmönstret som antagits av roboten när du vänder. Eftersom den fyrdubblade roboten måste uppnå vändning genom olika benrörelsemetoder, är det nödvändigt att utföra motsvarande gångplanering enligt faktorer såsom den specifika svängradie och storleken på roboten. Samtidigt måste roboten också förlita sig på sensorer för att övervaka hållningen och rörelsestillståndet för robotens kropp och justera parametrar som gång och hållningskontroll i tid för att upprätthålla robotens stabilitet och flexibilitet.
