Humanoidrobotfogar är som exakta biologiska ledsystem, som är den perfekta kristallisationen av bionik och mekatronik.
Dess kärnarbetsprincip kan levande jämföras med den koordinerade symfonin av "mekaniska senor" och "digitala nerver": servomotorn är som en stark muskelfiber, och vridmomentförstärkningseffekten av en myra som skakar en elefant uppnås genom den harmoniska reduceraren; Den höga - Precisionskodaren är inkarnationen av en känslig perifer nerv, som kontinuerligt återkopplar placerar information med en upplösning på 0,01 grader, och bildar en neural reflexbåge för stängd - loopkontroll.
På rörelsekontrollnivån visar dessa intelligenta leder fantastiska antropomorfiska egenskaper. Den "gemensamma hjärnan" baserad på den omvända kinematikalgoritmen kan lösa hundratals hållningskombinationer och koordinera multi {1} examen exakt {{2} {- frihetsrörelser som proprioception av gymnaster. Avancerade modeller som använder sex - Dimensionella kraftsensorer har proprioceptionskapaciteter som liknar mänskliga leder, och kan upptäcka vridmoment och kraft i tre - dimensionella utrymme i realtid, förverkligande impedanskontroll av "att använda mjukhet till överanskapen" -} när det plötsligt plötsligt, plötsligt, plötsligt plötsligt externt, dess variabelt, dess variabla kan för att uppnå mjukhet för att överföra hårdhet ". Buffering som Tai Chi trycker händerna.
Ur teknisk arkitekturperspektiv är dessa gemensamma system ett miniatyriserat industriellt mirakel. Precision Planetary Gear Set och Harmonic Reducers bildar "skelettsystemet" för kraftöverföring, sällsynta jordartsmagnetmotorer ger explosiv kraft som är jämförbar med muskler, och den distribuerade kontrollen kan bussnätverk spelar rollen som centrala nervsystemet. Särskilt prisvärt är dess termiska hanteringsdesign: "Svettkörtelsystemet" som består av flytande metallvärme som leder ark och mikro virvelfläktar kan säkerställa att lederna upprätthåller den optimala arbetstemperaturen under kontinuerliga belastningsförhållanden.
